?、僦苯硬捎脭悼叵到y。優點是編程的“自由度”高，可以根據不同的彎管要求，避免機械干涉進行程序編制，但對人員的編程素質要求提高了。一般不支持彎管XYZ幾何坐標數據的輸入。

　　② 采用可編程控制器PLC、位置／速度控制單元、觸摸屏、交流伺服驅動單元相結合的控制方式。PLC梯形圖、SFC編程控制位置／速度單元與觸摸屏的有機結合，直接輸人彎管加工數據，支持彎管XYZ幾何坐標數據到彎管YBC加工數據的轉換。硬件可靠性高、軟件易于維護和再次開發。

　?、?采用工業級計算機、伺服運動控制板卡、交流伺服單元。軟件由VC或VB等可視化程序實現，可充分利用計算機資源，多用于運動過程、機械軌跡等比較復雜的機械設備。

　　對于具有不同彎曲半徑的管件，采用上下模切換來實現彎管加工。對于具有特殊加工要求的彎管，設計了聯動、分解及相應的輔助動作，避免機械干涉，實現了彎管過程的自動化。本文主要介紹基于三菱位置／速度控制單元的彎管機控制程序的設計。