行星減速機

級數：
級數：行星減速機，行星齒輪的套數.由于一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比，有時需要2套或者3套來滿足用戶較大的傳動比的要求.由于增加了行星齒輪的數量，所以2級或3級減速機的長度會有所增加，效率會有所下降.
回程間隙：
回程間隙：將輸出端固定，輸入端順時針和逆時針方向旋轉，使輸入端產生額定扭矩+-2%扭矩時，減速機輸入端有一個微小的角位移，此角位移就是回程間隙.單位是"分",就是一度的六十分之一.也有人稱之為背隙，行星減速機。

減速機
      主要傳動結構為：行星輪，太陽輪，外齒圈. 行星減速機因為結構原因，單級減速最小為3，{zd0}一般不超過10，常見減速比為：3.4.5.6.8.10，減速機級數一般不超過3，但有部分大減速比定制減速機有4級減速.
相對其他減速機,行星減速機具有高剛性，高精度（單級可做到1分以內），高傳動效率（單級在97%-98%），高的 扭矩/體積比，終身免維護等特點.
因為這些特點，行星減速機多數是安裝在步進電機和伺服電機上，用來降低轉速，提升扭矩，匹配慣量.
減速機額定輸入轉速{zg}可達到18000rpm（與減速機本身大小有關，減速機越大，額定輸入轉速越小）以上，工業級行星減速機輸出扭矩一般不超過2000Nm，特制超大扭矩行星減速機可做到10000Nm以上.工作溫度一般在-25℃到100℃左右，通過改變潤滑脂可改變其工作溫度.

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