現今工業機器人主要分兩大類——直角坐標機器人和關節機器人，這兩類機器人在諸多工業
領域得以廣泛應用。MOTEC(中國)營業體系多年從事工業機器人研發和制造，本文是我們研發
設計隊伍結合的多年經驗和積累來介紹一下直角坐標機器人特點和應用，以及直角坐標工業
機器人的后期保養和維護。
直角坐標機器人
1、概念：
我們現在所講的工業機器人和直角坐標機器人是指以標準化結構件為機械本體，內嵌方軌或
圓柱導軌為支撐導向，以皮帶傳動或絲桿傳動為主要機械傳動方式，配合使用伺服電機步進
電機和多軸運動控制系統一起構成工業化的重復使用的機器人系統。在現在機器人系統中，
也必須結合機器人使用過程中的工藝特點來選用相符合的機器人手抓和傳感器。
因為直角坐標的結構，它的承載主要指標受到標準化結構件為機械本體和內嵌方軌或圓柱導
軌承載能力限制。一般這類機器人，比相應特制的鋼結構的機器人承載能力要小，但容易批
量化生產，容易模塊化管理，有效的控制了成本保證了精度和品質得一致性，為眾多行業所
使用。
工業機器人能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。
2、特點：
1）任意組合成各種樣式，形成兩軸到六軸不同結構形式。
以為是結構化標準件的機械本體，所以它很容易任意裁切組合。我們需要注意的是，各種
組合之后，直角坐標機器人的系統精度是不同的。
2） 超大行程：單根最多長度是6米，但可以多根方便地級連成超大行程，例如50米長。
MOTEC(中國)的機器人研發生產隊伍目前在中國最長的單根機器人運行產度為20多米。已
在用戶處成功使用。
3）負載能力強：通常是到200公斤，但當采用多根多滑塊結構時其負載能力可增加到數噸。
當你的負載要求較大時，就要和MOTEC(中國)的機器人研發工程師及行溝通，在設計中用
輔助結構或者改變其本體承載能力才可以。
4）高動態特性：輕負載時其{zg}運行速度每秒8米，加速度每秒5米。
5）高精度：重復定位精度可達到0.05mm～0.01mm。
6）擴展能力強：可以方便改變結構或通過編程來適合新的應用。
7）簡單經濟：編程簡單類同數控銑床，易培訓員工和維修，使其具有非常好的經濟性。
8）壽命長：直角坐標機器人的壽命一般是10年以上，維護好可達40年。
關于機器人的壽命，必須要提及維護問題。一般機器人維護，主要是指機器人本體的維護
。和維護機床是一樣的，要定期上油和清潔，需要檢查和緊固。
關于機器人的定義隨著科技的不斷發展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種
，其含義也在不斷的完善中。
直角坐標機器人應用范圍廣：可以方便地裝配多種形式和尺寸的手爪，可以勝任許多常見的
工作，如焊接、切割，搬運、上下料、包裝、碼垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼
、打碼和噴涂等任務。
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1332237 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1332239 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1332244 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1416368 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-M-EP-C-NX-N-N-N-H ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1416366 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1332247 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1416367 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO GLM20-316-L2-EP-N ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
NSK SUPER PRECISION?BEARINGS 7924CTYDBDCP5P4 3 BEARINGS IN A?BOX AS SET NEW
ANORAD SERVO AMPLIFIER SMA8315HP-0C4-009B-1A-1-00, LINEAR MOVER
YASKAWA LINEAR SERVO?ULSI-18-TH11,HEIDENHAIN D-83301 SCALE,DRIVER SGDH-02BE-RY53
THK KX04 B01103 BALL?SCREW VEXTA 5-PHASE?STEPPING MOTOR A6175-9215K,DRIVER DFU15
KLA TENCOR 269913,SURFSCAN ACTUATOR,CMC?DC PM FIELD SERVO MOTOR MT2115-014DF
LINEAR AIR BEARING ACTUATOR 720MM
THK YM0246 HRW50 LINEAR BEARING
KLA TENCOR 269913,SURFSCAN ACTUATOR,PITTMAN DC SERVO MOTOR 9433F528
MITUTOYO EF-P LINEAR?GAGES CONTROLLER EF-12PR WORKING
NEWPORT PRECISION LINEAR ACTUATOR Z180A?MOTOR UE35CC ENCODER?5V
THK BALLSCREW, THK?LINEAR BEARING, ACTUATOR, ROUTER
THK LINEAR BEARINGS?& RAILS SHS25 820mm
THK LINEAR BEARINGS?& RAILS SR25
THK LINEAR BEARINGS?& RAILS SSR25 820mm##
THK KR33A LM GUIDE ACTUATOR,KR33A LINEAR MOTION STAGE..
THK LINEAR BEARINGS?& RAILS SSR15
PRECISION LINEAR ACTUATOR LEAD 1.0MM TRAVEL RANGE 75.0MM CROSSED ROLLER BEARING.
SURUGA SEIKI B11-60CR CROSSED ROLL BEARING PRECISION STAGE
NSK BALLSCREW W1506FA-3P-C5Z, TOTAL LENGTH 690MM TREVEL RANGE 560MM LEAD 10M
SAMICK THK HSR15 TOTAL LENGTH 460MM TREVEL RANGE 350MM
THK SR15 TOTAL LENGTH 700MM TREVEL RANGE?590MM, PRODUCED BY?SAMICK,THK OEM
PITTMAN MOTOR 14205C836 24VDC 500CPR
NSK LINEAR BEARING PE15 510mm
THK BALLSCREW , TOTAL LENGTH 480MM TREVEL RANGE 340MM LEAD 5MM
IKO LRXD15 LINEAR BEARINGS & RAILS 220mm
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1332237 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1332239 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1332244 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1416368 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-M-EP-C-NX-N-N-N-H ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1416366 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1332247 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO MOTOR GLM20-202-1416367 ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
THK LINEAR SERVO GLM20-316-L2-EP-N ,ACTUATOR,BEARING,CNC,ROUTER
NSK LINEAR MOTOR YB21110004 YB21397 ACTUATOR
ANORAD SERVO AMPLIFIER SMA8315HP-0C4-009B-1A-1-00, LINEAR MOVER
YASKAWA LINEAR SERVO?ULSI-18-TH11,HEIDENHAIN D-83301 SCALE,DRIVER SGDH-02BE-RY53
THK KX04 B01103 BALL?SCREW VEXTA 5-PHASE?STEPPING MOTOR A6175-9215K,DRIVER DFU15
KLA TENCOR 269913,SURFSCAN ACTUATOR,CMC?DC PM FIELD SERVO MOTOR MT2115-014DF
THK YM0246 HRW50 LINEAR BEARING
KLA TENCOR 269913,SURFSCAN ACTUATOR,PITTMAN DC SERVO MOTOR 9433F528
DAITO SEIKI CKR3306B-300LPO-1363497
THK BALLSCREW, THK?LINEAR BEARING, ACTUATOR, ROUTER
THK LINEAR BEARINGS?& RAILS SHS25 820mm
DUST COVER ACTUATORL?LEAD 10.0MM TREVEL?RANGE 159MM
NSK W0801MA-3PY-C3Z(1.0MM/REV ,TRAVEL RANGE 117MM) WITH VEXTA 544-NB STEP MOTOR
THK LINEAR BEARINGS?& RAILS SR25
FULL PACKAGE OF ACTUATOR PARTS,ISSOKU BALLSCREW+ THK HSR12RM+STEP MOTOR DRIVER
BEI SYSTEM COMPANY KIMCO MAGNETIC DIVISION LINEAR ACTUATOR LA14-15A 9507#1
HIGH PRECISION XY ACTUATOR LEAD 1.0MM PER TURN, TRAVEL RANGE?14MM
DAITO SEIKI CKR3306A-200LPO-1363515, LEAD 6MM TRAVEL RANGE 110MM
DAITO SEIKI CKR3306A-150LPO TH KR33 LEAD?6MM TRAVEL RANGE 60MM
KOHZU MOTORED PRECISION TILTING STAGE SH07-01 TITLING RANGE?13o VEXTA PK543-NA
CENTRAL PRECISION LINEAR STAGE LS-949-S1?SIZE 90 X 90 RANGE?18mm
NSK BALL SCREW W1603-291P-C1Z,STROKE:250mm,PITCH:3mm OVERALLLENGTH: 490mm
PRECISION LINEAR ACTUATOR LEAD 1.0MM TRAVEL RANGE 75.0MM CROSSED ROLLER BEARING.
KURODA BALL SCREW C1S16-4,STROKE:250mm,PITCH:4mm OVERALL LENGTH: 490mm
NSK BALL SCREW W1203MA-3PY-C3Z, STROKE:220mm,PITCH:3mm OVERALL LENGTH: 330mm
KURODA BALL SCREW C1S16-4,STROKE:280mm,PITCH:4mm OVERALL LENGTH: 420mm
KURODA BALL SCREW C1S16-4,STROKE:300mm,PITCH:4mm OVERALL LENGTH: 490mm
KURODA BALL SCREW C1S16-4,STROKE:250mm,PITCH:4mm, OVERALL LENGTH: 390mm
NSK BALLSCREW W1506FA-3P-C5Z, TOTAL LENGTH 690MM TREVEL RANGE 560MM LEAD 10M
THK KR15 LEAD 1.0MM?TREVEL RANGE 30MM TOLTAL LENGTH 128MM
NSK W1201FA-1P-C3Z (5.0MM/TRUN, TRAVEL RANGE 73MM) WITH VEXTA PH554-NB ACTUATOR
CENTRAL MINI XZ PRECISION STAGE ASSEMBLED WITH LS-347-C1 AND?LS-647-C1 DENTS
SAMICK THK HSR15 TOTAL LENGTH 460MM TREVEL RANGE 350MM
THK SR15 TOTAL LENGTH 700MM TREVEL RANGE?590MM, PRODUCED BY?SAMICK,THK OEM
CENTRAL PRECISION LINEAR STAGE LS-647-S1?SIZE 60 X 60 RANGE?13mm
NTN BALL SCREW MBSS1540F A06000C5A, STROKE:230mm,PITCH:4mm OVERALL LENGTH: 320mm
PITTMAN MOTOR 14205C836 24VDC 500CPR
NSK LINEAR BEARING PE15 510mm
THK BALLSCREW , TOTAL LENGTH 480MM TREVEL RANGE 340MM LEAD 5MM
MINI LINEAR ACTUATOR?MOVING RANGE 30MM?NSK 08HX-0030 W0601MA-3PY-C3Z
IKO LRXD15 LINEAR BEARINGS & RAILS 220mm