1756-OV16E品牌：羅克韋爾   1756-OV16E品牌：羅克韋爾  1756-OV16E品牌：羅克韋爾

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　根據分散控制、集中管理的設計思想并結合該課題的實際情況，設計了以動力定位控制主機為管理級計算機、以兩臺聲納解算機和主單片機為監控級計算機、兩片從單片機為直接控制機的三級控制系統，其中主、從單片機均選用80c196kc。

　　在傳感裝置的選用上，盡量選用抗干擾性強的智能傳感儀器，同時考慮到預研項目的經費情況，也用了一些常規的http://ab1756l62.cn.qiyeku.com。另外，由于機器人外部有很多傳感器，而艙室空間又十分有限，因而本文參考http://ab1756l62.cn.qiyeku.com控制系統信息處理現場化的思想在機器人外部放置了一個單片機，完成這些傳感器數據的處理后再上傳給主單片機。試驗表明，這種方案不僅可以緩解主單片機的工作壓力，實現分布系統的設計思想，還可以減少信號傳輸線上的共模干擾。

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