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　該控制系統(tǒng)是一個(gè)典型的多機(jī)系統(tǒng)，多機(jī)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)和難題之一是信息共享，這一難題解決的好壞直接關(guān)系到控制系統(tǒng)能否順利實(shí)現(xiàn)對(duì)水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。根據(jù)控制系統(tǒng)的實(shí)際情況和上位機(jī)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)隨動(dòng)的要求，本文采用了并行通訊與串行通訊相結(jié)合的通訊方式，以下將簡(jiǎn)要介紹這幾種通訊方式。

單片機(jī)1與五臺(tái)變頻器之間的通訊

　　采用標(biāo)準(zhǔn)串行口RS485半雙工通訊方式，原理如圖2所示。其中，從單片機(jī)1作為主機(jī)，波特率為9600bps,奇校驗(yàn)，模式3方式,字符8位、起始位1位、停止位1位、1位地址/數(shù)據(jù)位，共11位。

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