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　主單片機與動力定位控制主機之間的串行通訊

　　通訊電路圖與圖2相仿，只不過為提高通訊速率將RS485二線制通訊方式改成了RS422四線制通訊方式，收發器由MAX485換成了MAX490。

　　在主單片機一側，由于要發送的信息很多（共有107個字符）因而在程序中將待發送的數據分成兩組，每一組分別設有協議頭和校驗和，根據上位機通訊控制字符（分別是55H和66H）的不同來確定發送哪一組數據。在上位機一側，由于上位機要動態顯示水下機器人的運動姿態，接收各種設備的返回信息，如采用中斷信息接收方式，在同一時間每個下位機都向上位機發送信息時，會發生沖突導致信息丟失。為此，各下位機向上位機的信息傳輸要按照上位機的命令，整個系統按照統一節拍工作。當上位機空閑時就按順序發送一個使能命令給第i個下位機，第i個下位機接到命令后立即將要上傳的信息發出，如果上位機沒有接到，則重新發送該使能命令。同時為了提高通訊的可靠性，在通訊的每一側將待發送字符拆為3xH的形式，再對所發送的這組數據進行加和運算以求出校驗碼。通訊的另一側接收完一組數據后進行求和校驗，如校驗和不正確，則該組數據作廢，等待下一組數據。

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