我國機器人發展情況

我 國 工 業 機 器 人 的 發 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀 8 0 年  以 來 進 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號、 2 號 弧 焊 機 器 人。1987年又研制成功華宇2型點焊機器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產 。 1 98 9 年我 國 國 產 機 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產 線 投 人 生產 ， 標 志 著 我 國 工 業 機 器 人 實 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國 產 機 器 人 市 場 化 程 度 較 低 。

機器人實現在線控制全過程

機器人在再現狀態時，從內存中逐點取出其 位置和姿態坐標值，按一定的時間節拍（又稱 采樣周期）對它進行圓弧或直線插補運算，算 出各插補點的位置和姿態坐標值，這就是路徑規 劃生成。然后逐點地把各插補點的位置和姿態坐 標值轉換成關節坐標值分送各個關節。這就是首級計算機的規劃全過程。

第二級計箅機是執行計箅機，它的任務是進 行伺fu電動機閉環控制。它接收了首級計算機 送來的各關節下一歩期望達到的位置和姿態后， 又作一次均勻細分，以求運動軌跡更為平滑，然 后將各關節的下一細步期望值逐點送給驅動電動 機，同時檢測光電碼盤信號.直到其準確到位。

以上均為實時過程，上述大童運算都必須在 控制過裎中完成。以PUMA機器人控制器為例， 首級計算機的采樣周期為28ms,即每28ms向 第二級計算機送一次各關節的下一步位置和姿態 的關節坐標，第二級計算機又將各關節值等分 30細步，每O.SHirn向各關節送一次關節坐標值。

焊接機器人的優點：

焊 接 機 器 人 的 主 要 優 點 如 下 ：

1 ) 易 于 實 現 焊 接 產 品 質 量 的 穩 定 和 提 高 ，保 證 其 均 一 性 。

2 ) 提 高 生 產 率 ， 一 天 可 2 4 h連 續 生 產 。

3 ) 改 善 工 人 勞 動 條 件 ， 可 在 有 害 環 境 下 長期 工 作 。

4 ) 降 低 對 工 人 操 作 技 術 難 度 的 要 求 。

5 ) 縮 短 產 品 改 型 換 的 準 備 周 期 ， 減 少 相應 的 設 備 投 資 。

6 ) 可 實 現 小 批 攝 產 品 焊 接 自 動 化 。

7 ) 為 焊 接 柔 性 生 產 線 提 供 技 術 基 礎 。