焊接機(jī)器人概述

工業(yè)機(jī)器人作為現(xiàn)制造技術(shù)發(fā)展重要標(biāo)志之一和新興技術(shù)產(chǎn)業(yè)，已為世人所認(rèn)同。并正對(duì)現(xiàn)高技術(shù)產(chǎn)業(yè)各領(lǐng)域以至人們的生活產(chǎn)生了重要影響。

從1962年美國(guó)推出世界上首臺(tái)Unimate型和Verstatra型工業(yè)機(jī)器人以來(lái)，據(jù)國(guó)際機(jī)器人協(xié)會(huì)截止1996年底的統(tǒng)計(jì)，先后已經(jīng)有84萬(wàn)臺(tái)，現(xiàn)有大約68萬(wàn)臺(tái)左右工業(yè)機(jī)器人fu役于世界各國(guó)工業(yè)界。統(tǒng)計(jì)到2005年底，工業(yè)機(jī)器人總數(shù)（在役）大概在95萬(wàn)臺(tái)。

點(diǎn)焊機(jī)器人歷史

最初，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)（往 已拼接好的工件上增加焊點(diǎn)后來(lái)，為了保證 拼接精度，又讓機(jī)器人完成定位焊作業(yè)。這樣， 點(diǎn)焊機(jī)器人逐漸被要求具有更高的作業(yè)性能。具 體來(lái)說(shuō)有：安裝面積小，工作空間大；快速完成 小節(jié)距的多點(diǎn)定位（例如每0.3 ~0. 4s內(nèi)移動(dòng) 30 ~ 50mm節(jié)距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以確保焊接質(zhì)費(fèi)；持重大（50- 150kg),以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗；示教簡(jiǎn)單，節(jié)省工時(shí)；安全，可靠性高。

 全 關(guān) 節(jié) 式 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)

     這 種 機(jī) 械 手 的 結(jié) 構(gòu) 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態(tài) 全 部 由 旋 轉(zhuǎn) 運(yùn) 動(dòng) 實(shí) 現(xiàn) ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機(jī) 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關(guān) 節(jié) 機(jī) 械 手 。 這 是 工 業(yè) 機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 最 普 遍 的 結(jié) 構(gòu) 形 式 。 其 特 點(diǎn) 是 機(jī) 構(gòu) 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點(diǎn) 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區(qū) 別 是 手 腕 關(guān) 節(jié) 置 于 小 臂 的 外 側(cè) 或 小 臂 關(guān) 節(jié) 置 于 大 臂 的 外 側(cè) 一 邊 ，以 擴(kuò) 大 腕 或 手 的 活 動(dòng) 范 圍 ， 但 其 運(yùn) 動(dòng) 學(xué) 模 型 要 復(fù)雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機(jī) 器 人 主 要 采 用 全 關(guān) 節(jié) 式 機(jī) 械手 。