Next香川”（高松市）是香川縣開設的風險企業(yè)支援設施。在距離香川大學工學部校區(qū)不遠的這棟建筑的一個房間里，有該校創(chuàng)辦的風險企業(yè)——未來機械（岡山縣倉敷市）的研究開發(fā)點。該公司開發(fā)了太陽能電池板清掃機器人，預定于2015年度內投入量產。社長三宅徹曾在香川大學工學部智能機械系統(tǒng)工學系學習機器人工學，在讀研究生時創(chuàng)辦了未來機械公司。

目前,我國太陽能光伏電站多數(shù)坐落在西北干旱地區(qū)。由于該地區(qū)出現(xiàn)風沙天氣頻率較高,光伏組件表面極易沉積沙塵,若無及時清除將會導致光伏電站光電轉化效率降低而造成經濟損失,所以迫切需求研制出一款適用于戈壁沙漠地區(qū)的太陽能光伏組件清掃機器人,在無水或清潔劑輔助條件下,自動完成光伏組件表面的沙塵清掃。基于以上原因,本文提出了一款適用于大規(guī)模光伏電站無水化清掃機器人。本文在分析了光伏組件安裝結構的基礎上,設計、實現(xiàn)并驗證了一款具有自動清潔、低功耗、性能穩(wěn)定的太陽能光伏組件清掃機器人的行程控制系統(tǒng)。本文首先介紹了清掃機器人機械結構,主要由機器足、附著結構、機器手與邊界避讓等構成,其次介紹了主要硬件的選型以及控制電路設計,結合清掃機器人行程控制各方面的要求,該系統(tǒng)利用S7-200PLC實現(xiàn)整個系統(tǒng)的控制,采用PID控制算法來完成PWM信號占空比的量化,控制信號經過直流電機驅動模塊來實現(xiàn)對清掃機器人上下端機器足直流驅動電機速度的控制。主要完成清掃機器人在光伏組件表面正常行走及攀爬斜坡時的位移差調節(jié),清掃時間與清掃完畢后自動停靠在邊界避讓區(qū)域,并通過上位機MCGSTPC端對整個行程控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進行采集與控制。{zh1}著重介紹了清掃機器人上下端行走機器足位移差校正原理與實現(xiàn)方式對以及MCGS組態(tài)設計。

現(xiàn)在運維大多靠人力...大部分光伏電站健在鳥不拉屎的地方，電站情況比較復雜，用人力能靈活應對；我見過一種吸附在電池板玻璃表面的清潔機器人 個人認為這種機器人會使玻璃產生微小形變，從而使電池片產生隱裂，加大組件的效率衰減；另外，對于每個支架系現(xiàn)在運維大多靠人力...大部分光伏電站健在鳥不拉屎的地方，電站情況比較復雜，用人力能靈活應對；我見過一種吸附在電池板玻璃表面的清潔機器人個人認為這種機器人會使玻璃產生微小形變，從而使電池片產生隱裂，加大組件的效率衰減；另外，對于每個支架系統(tǒng)都需要配備一個機器人，造價過高個人認為這種機器人會使玻璃產生微小形變，從而使電池片產生隱裂，加大組件的效率衰減；另外，對于每個支架系統(tǒng)都需要配備一個機器人，造價過高個人比較看好下面這種，也僅限于場地比較平整的電站