焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：

焊 接 機(jī) 器 人 的 主 要 優(yōu) 點(diǎn) 如 下 ：

1 ) 易 于 實(shí) 現(xiàn) 焊 接 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 的 穩(wěn) 定 和 提 高 ，保 證 其 均 一 性 。

2 ) 提 高 生 產(chǎn) 率 ， 一 天 可 2 4 h連 續(xù) 生 產(chǎn) 。

3 ) 改 善 工 人 勞 動 條 件 ， 可 在 有 害 環(huán) 境 下 長期 工 作 。

4 ) 降 低 對 工 人 操 作 技 術(shù) 難 度 的 要 求 。

5 ) 縮 短 產(chǎn) 品 改 型 換 的 準(zhǔn) 備 周 期 ， 減 少 相應(yīng) 的 設(shè) 備 投 資 。

6 ) 可 實(shí) 現(xiàn) 小 批 攝 產(chǎn) 品 焊 接 自 動 化 。

7 ) 為 焊 接 柔 性 生 產(chǎn) 線 提 供 技 術(shù) 基 礎(chǔ) 。

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機(jī)器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進(jìn)行示教。示教盒本身是一 臺專用計(jì)箅機(jī)，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機(jī)器人示教盒都不相同，但其追求目標(biāo)都是 為方便操作者。由人握 住機(jī)器人機(jī)械M末端，帶動機(jī)器人按實(shí)際任務(wù)操 作一逋□在此過程中，機(jī)器人控制器的計(jì)算機(jī)逐 點(diǎn)記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時，再逐點(diǎn)取出，這種示教方式需要很

大的計(jì)箅機(jī)內(nèi)存，而且由于機(jī)構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機(jī)器人示 教中應(yīng)用

點(diǎn)焊機(jī)器人歷史

最初，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)（往 已拼接好的工件上增加焊點(diǎn)后來，為了保證 拼接精度，又讓機(jī)器人完成定位焊作業(yè)。這樣， 點(diǎn)焊機(jī)器人逐漸被要求具有更高的作業(yè)性能。具 體來說有：安裝面積小，工作空間大；快速完成 小節(jié)距的多點(diǎn)定位（例如每0.3 ~0. 4s內(nèi)移動 30 ~ 50mm節(jié)距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以確保焊接質(zhì)費(fèi)；持重大（50- 150kg),以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗；示教簡單，節(jié)省工時；安全，可靠性高。