點焊機器人分離式焊鉗

    該焊鉗的特點是阻焊變壓 器與鉗體相分離，鉗體安裝在機器人手臂上，而 焊接變壓器懸掛在機器人的上方，可在軌道上沿 著機器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次 電纜相連，見圖40-15。其優點是減小了機器人 的負載，運動速度髙，價格便宜。

分離式焊鉗的主要缺點是需要大容童的焊接 變壓器，線路損耗較大，能源利用率低。此外， 粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉力

作用于機器人的手臂上，限制了點焊工作區間與 焊接位置的選擇。分離式焊鉗可采用普通的懸掛 式焊鉗及阻焊變壓器。但二次電纜需要特殊制 造，一般將兩條導線做在一起，中間用絕緣層分 開，每條導線還要做成空心的，以便通水冷卻。 此外，電纜還要有一定的柔性。

示教盒按鍵功能區分

示教盒上的按鍵主要有三類：

①示教功能鍵：如示教/再現、存人刪除 修改、檢査、回零、直線插補、圓孤插補等多為示教編程用。

                     如示教/再現、存人刪除 修改、檢査、回零、直線插補、圓孤插補等多為示教編程用。

② 運動功能鍵：如X向動、7向動、Z向 動、正/反向動、1~6關節轉動等，為操縱機器 人示教用。

                      如X向動、7向動、Z向 動、正/反向動、1~6關節轉動等，為操縱機器 人示教用。

③ 參數設定鍵：如各軸速度設定、焊接參 數設定、擺動參數設定等。

                      如各軸速度設定、焊接參 數設定、擺動參數設定等。

機 器 人 的 系 統 結 構

    — 臺 通 用 的 工 業 機 器 人 ， 按 其 功 能 劃 分 ， 一般 由 三 個 相 互 關 聯 的 部 分 組 成 ： 機 械 手 總 成 、 控制 器 總 成 、 示 教 系 統 ， 機 械 手 總 成 是 機 器 人 的 執 行 機 構 ， 它 由 驅 動器 、 傳 動 機 構 、 機 器 人 臂 、 關 節 、 末 端 操 作 器 以及 內 部 傳 感 器 等 組 成 。 它 的 任 務 是 準 確 地 保 證 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 態 和 實 現 其 運 動 。控 制 器 是 機 器 人 的 神 經 中 樞 。 它 由 計 算 機 硬件 、 軟 件 和 一 些 專 用 電 路 構 成 ， 其 軟 件 bao 括 控 制器 系 統 軟 件 、 機 器 人 專 用 語 言 、 機 器 人 運 動 學 和動 力 學 軟 件 、 機 器 人 控 制 軟 件 、 機 器 人 自 診 斷 和自 保 護 功 能 軟 件 等 ， 它 處 理 機 器 人 工 作 過 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 動 作 。

    示教器是機器人與人的交互接口，在示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器存儲器中：它實質上是一個專用智能終端