點焊機器人的結構形式

    點焊機器人雖然有多種結構形式，但大體上 都可以分為三大組成部分，即機器人本體、點焊 焊接系統及控制系統，目前應用較 廣的點焊機器人，其本體形式為直角坐標簡易型及全關節型。前者可具有3-5個自由度，焊件及焊點位置受到限制；后者具有5-6個自由度,分DC伺fu和AC伺fu兩種形式，能在可到達的工作區間內任意調整焊鉗姿態，以適應多種形式 結構的焊接。

    點焊機器人控制系統由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現示教再現、焊點位置及精度控制；焊接控制部分除了控制電極加壓、通電焊接、維持等各程序段的時間及程序轉換以外，還通過改變主電路晶閘管的導 通角而實現焊接電流控制。

工業機器人驅動系統

    工業機器人的驅動器布置部采用一個關節一 個驅動器。一個驅動器的基本組成為：電源，功 率放大板、伺fu控制板、電動機、示教器、測速器和制動器。它的功能不僅能提供足夠的功率驅 動機械手各關節，而且要實現快速而頻繁起停且準確地到位和運動。因此必須采用位S閉環、速 度閉環、加速度閉環控制。為了保護電動機和電 路，還要有電流閉環。為適應機器人的頻繁起停 和離的動態品質要求，一般都采用低價量電動 機，因此，機器人的驅動器是一個要求很高的驅 動系統。

點焊機器人焊接系統

焊接系統主要由焊接控制器、焊鉗（含阻 焊變壓器〉及水、電、氣等輔助部分組成。

點焊機器人焊鉗。點焊機器人焊鉗從用 途上可分為C型和X型兩種。C型焊鉗用于點 焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫；X型焊鉗則主要用于點焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。

從阻焊變壓器與焊鉗的結構關系上可將焊鉗 分為分離式、內藏式和一體式三種形式。