工業機器人是指工業生產中的多自由度的機器裝置，能自動執行工作，按照自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。其基本組成由機械部分、傳感部分、控制部分等三大部分組成。

這三大部分又分成六個子系統。分別為：

驅動系統：給每個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，使機器人運動起來，這就是驅動系統。

機械結構系統：由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自由度的機械系統。如果機身具備行走機構便構成行走機器人，如果機身不具備行走及腰轉機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等。

傳感系統：獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息。提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。

機器人—環境交互系統：實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。

人機交互系統：人與機器人進行聯系和參與機器人控制的裝置。

控制系統：根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。