1.搬運(yùn)機(jī)器人介紹搬運(yùn)機(jī)器人（如圖2）是能夠進(jìn)行自動搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，在作業(yè)時(shí)，與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，形成一種完整的集成化搬運(yùn)系統(tǒng)。搬運(yùn)機(jī)器人主要分為移動搬運(yùn)小車（AGV）、碼垛機(jī)器人、分解機(jī)器人、機(jī)床上下料機(jī)器人等。世界上出現(xiàn)***早的搬運(yùn)機(jī)器人是1960年由美國設(shè)計(jì)研發(fā)的Versatran和Unimate。目前，世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人已超過10萬臺，廣泛應(yīng)用于汽車零部件制造、汽車生產(chǎn)組裝、機(jī)械加工、電子電氣、橡膠及塑料、木材與家具等制造行業(yè)以及醫(yī)藥、食品、飲料、化工等行業(yè)的輸送、包裝、裝箱、搬運(yùn)、碼垛等工作領(lǐng)域中。
搬運(yùn)機(jī)器人在執(zhí)行操作指令時(shí)，是末端夾具設(shè)備握持工件，將工件從一個加工位置移動到另一個加工位置，整個搬運(yùn)系統(tǒng)構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)工作站。 如果給搬運(yùn)機(jī)器人安裝不同類型的末端執(zhí)行器，則可完成不同形態(tài)和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作。
搬運(yùn)機(jī)器人的軸數(shù)一般分為6軸式和4軸式。其中6軸式主要用于各行業(yè)的重物搬運(yùn)作業(yè)，尤其是重型夾具、車身的轉(zhuǎn)動、發(fā)動機(jī)的起吊等。4軸式由于軸數(shù)少，運(yùn)動軌跡近于直線，因此速度明顯提高，適用于高速包裝、碼垛等。