消隙減速箱的詳細描述：

主要特性：高精度：所有齒輪均採用精密硬齒面磨齒齒輪，保證其具有很高的傳動精度，提高了機床的定位精度和重複定位精度。高剛性：結合合理的結構設計搭配合理的加工、裝配工藝，所有齒輪均為精硬齒面齒輪，保證了其具有高剛性(再此強調一點，並非所有消隙原理的減速機都具有高剛性，不同廠商生產的消隙減速機其剛性相差很大，也造成不同用戶使用後反應效果不同)，經過我司技術人員多年的經驗累積，及技術不斷的改良，我司生產之消隙減速機的剛性已得到大幅的提升，完全滿足各種大型精密設備的傳動需求。如果剛性太差，雖然從原理上可以完全消除間隙，但實際使用時仍會出現“間隙”(嚴格來說應該叫變形)，也就是有人說的：反向時應走0.1mm，實際打表測得只走了0.03mm，就是因為其剛性差，發生了變形；還有一個現象就是抖動爬行，由於摩擦力的存在以及動、凈摩擦力的差別，同時如果傳動系統的剛性又差，就極易產生抖動爬行的現象，處理起來非常棘手，尤其在導軌式滑動或靜壓的場合，抖動爬行現象經常發生。自動補償功能：由於齒條的齒距誤差是客觀存在的(包含加工齒距誤差和安裝齒距誤差)，也就是說在雙輸出兩個齒輪之間的那一段齒條的齒距是不等的，在全長上有的地方短，如果消隙減速機無自動補償功能，行走過程中會出現有時產生間隙有時出現干涉的情況，嚴重影響行走之精度(及降低了定位精度和重複定位精度)，也會嚴重降低減速機和齒條的使用壽命。(如：雙行星減速機中間通過聯軸器結構即為無補償功能；另外雙電機消隙即電子消隙，雖具有補償功能，但只有極少數的幾個高檔系統才具備此功能，有高達80％以上的系統無此功能，且通用性差，成本高，對機械人員、電氣人員要求較高)。長壽命：內部採用獨立潤滑系統，使各個齒輪均得到良好的潤滑，均為齒輪傳動(不存在蝸輪蝸桿等易磨損的環節)，保證了其具有較長的使用壽命。易安裝：依照說明書或經我司技術人員現場指導，很快就可以掌握安裝要領。免維護：由於是個完全獨立封閉的部件，一次安裝，終生免維護。

金屬彈性力學的Harmonic Drive僅由三個基本零部件（波發生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變）。產生這一高精度傳動的Harmonic Drive獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。 

金屬彈性力學的Harmonic Drive僅由三個基本零部件（波發生器、柔輪和剛輪）構成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構成的，但傳動原理不變）。產生這一高精度傳動的Harmonic Drive獨樹一幟的機制原理可從其嚙合中窺見一斑。 

?波發生器橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實現彈性變形。通常安裝在輸入軸上。 ?柔輪具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。 ?剛輪剛體環狀部件。內周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。