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　控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是五臺(tái)推進(jìn)電機(jī)、舵、及縱橫傾調(diào)節(jié)裝置。其中縱橫傾調(diào)節(jié)裝置為24V力矩電機(jī)帶動(dòng)滑塊移動(dòng)從而調(diào)節(jié)水下機(jī)器人的縱橫傾，經(jīng)高性能光電隔離芯片后與從單片機(jī)1并行口連接。在水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過程中，隨時(shí)可能要改變推進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速以得到不同的推進(jìn)力，而變頻調(diào)速是實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的最理想方式。本系統(tǒng)采用臺(tái)達(dá)VFD-A/H型http://ab1756l62.cn.qiyeku.com，它不僅可以實(shí)現(xiàn)各種轉(zhuǎn)速曲線，而且還具有過壓、過流、過熱等完善的保護(hù)措施。該變頻器與控制系統(tǒng)的接口為RS485串行口，一塊CPU最多可接32個(gè)變頻器。

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