機器人實現在線控制全過程
機器人在再現狀態時,從內存中逐點取出其 位置和姿態坐標值,按一定的時間節拍(又稱 采樣周期)對它進行圓弧或直線插補運算,算 出各插補點的位置和姿態坐標值,這就是路徑規 劃生成。然后逐點地把各插補點的位置和姿態坐 標值轉換成關節坐標值分送各個關節。這就是首級計算機的規劃全過程。
第二級計箅機是執行計箅機,它的任務是進 行伺fu電動機閉環控制。它接收了首級計算機 送來的各關節下一歩期望達到的位置和姿態后, 又作一次均勻細分,以求運動軌跡更為平滑,然 后將各關節的下一細步期望值逐點送給驅動電動 機,同時檢測光電碼盤信號.直到其準確到位。
以上均為實時過程,上述大童運算都必須在 控制過裎中完成。以PUMA機器人控制器為例, 首級計算機的采樣周期為28ms,即每28ms向 第二級計算機送一次各關節的下一步位置和姿態 的關節坐標,第二級計算機又將各關節值等分 30細步,每O.SHirn向各關節送一次關節坐標值。

全 關 節 式 工業機器人的結構及特點
這 種 機 械 手 的 結 構 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 , 其 位 置 和 姿 態 全 部 由 旋 轉 運 動 實 現 , 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關 節 機 械 手 , 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關 節 機 械 手 。 這 是 工 業 機 器 人 機 械 手 最 普 遍 的 結 構 形 式 。 其 特 點 是 機 構 緊 湊 , 靈 活 性 好 , 占 地 面 積 小 , 工 作 空 間 大; 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區 別 是 手 腕 關 節 置 于 小 臂 的 外 側 或 小 臂 關 節 置 于 大 臂 的 外 側 一 邊 ,以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 , 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關 節 式 機 械手 。

機器人的優勢
采 用 機 器人 焊 接 是 焊 接 自 動 化 的 革 命 性 進步 , 它 突 破 了 傳 統 的 焊 接 剛 性 自 動 化 方 式 , 開 拓了 一 種 柔 性 自動 化 新 方 式 。 剛 性 自 動 化 焊 接 設 備— 般 都 是 專 用 的 , 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 產 品自 動 化 生 產 , 因 而 在 中 、 小 批 里 產 品 焊 接 生 產中,手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 , 焊接 機 器 人 使 小批 謾 產 品 自 動 化 焊 接 生 產 成 為 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 現 型 焊 接 機 器 人 而 言 , 焊 接機 器 人 完 成 一 項焊 接 任 務 , 只 需 人 給 它 做 一 次 示 教 , 它 即 可 精準地 再 現 示 教 的 每 一 步 操 作 , 如要 機 器 人 去 做 另 一項工作,X須 改 變 任 何 硬 件 , 只 要 對 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 , 在 一 條 焊 接 機 器 人 生 產 線 上 ,可 同 時 自 動 生 產 若 干 種 焊件 。
