焊接機器人概述

工業機器人作為現制造技術發展重要標志之一和新興技術產業，已為世人所認同。并正對現高技術產業各領域以至人們的生活產生了重要影響。

從1962年美國推出世界上首臺Unimate型和Verstatra型工業機器人以來，據國際機器人協會截止1996年底的統計，先后已經有84萬臺，現有大約68萬臺左右工業機器人fu役于世界各國工業界。統計到2005年底，工業機器人總數（在役）大概在95萬臺。

ESAB示教盒

圖40-12為ESAB焊接機器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近最直觀的位置進行示教。示教盒本身是一 臺專用計箅機，它不斯掃描盒上的功能和數字 鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制備廠 家的機器人示教盒都不相同，但其追求目標都是 為方便操作者。由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關節的位置和姿態值，而不作坐標轉 換，再現時，再逐點取出，這種示教方式需要很

大的計箅機內存，而且由于機構的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應用

焊接機器人驅動器實現同步運行的閉環控制

為了實現上述三個運動閉環，在機械手駔動 器中都裝有高精度測角.測速傳感器。測速傳感 器一般都采用測速發電機或光電碼盤，測角傳感 器一膚都采用梢密電位計或光電碼盤，尤其是光電碼盤。圖40-10是光電碼盤的原理圖。光電碼 盤與電動機同軸安裝，在電動機旋轉時，帶有細 分刻梢的碼盤同速旋轉，固定光源射向光電管的 光束則時通時斷，因而輸出電脈沖。實際的碼盤 是輸出兩路脈沖，由于在碼盤內布置了兩對光電管，它們之間有一定角度差，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，電動機正/反轉時，其輸出脈沖 的相位差不同，從而可判斷電動機的旋轉方向。 機器人采用的光電碼盤一般都要求每轉能輸出 1000個以上脈沖。