智能運(yùn)動(dòng)控制器是一個(gè)較高性能的伺服運(yùn)動(dòng)控制器。每一兩塊塊控制器上有三塊或四塊控制芯片，每一塊芯片獨(dú)立地控制一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，可對(duì)芯片進(jìn)行初始化編程，規(guī)定各控制芯片的工作狀態(tài)：發(fā)脈沖的速率，發(fā)脈沖的個(gè)數(shù)。本文采用兩塊智能運(yùn)動(dòng)控制器控制五軸聯(lián)動(dòng)。

數(shù)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)及工作原理

該數(shù)控系統(tǒng)的控制是在工業(yè)控制機(jī)(IPC)平臺(tái)的基礎(chǔ)上，采用兩塊智能運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行位控。工控機(jī)上的CPU 和運(yùn)動(dòng)器上的控制芯片構(gòu)成了主從式處理機(jī)構(gòu)。主機(jī)完成粗插補(bǔ)運(yùn)算，得到每一次各軸需運(yùn)動(dòng)的步數(shù)及方向，用這些數(shù)據(jù)去控制智能運(yùn)動(dòng)控制器的工作狀態(tài)：各軸的運(yùn)動(dòng)步數(shù)、發(fā)脈沖速率：再由智能運(yùn)動(dòng)控制器完成五軸的精插補(bǔ)。工作臺(tái)的運(yùn)行情況通過傳感器直接反饋輸入智能運(yùn)動(dòng)控制器，此信號(hào)可由主CPU讀入。

在這種系統(tǒng)中，主機(jī)讀入長(zhǎng)光柵傳感器反饋回的工作臺(tái)的實(shí)際位移量，將此位移量與理想值相比較，得到誤差信號(hào)并用此誤差去控制智能運(yùn)動(dòng)控制器，使實(shí)際值與理想值趨于重合，從而消除運(yùn)行誤差。

根據(jù)以上現(xiàn)象分析，故障可能是由于運(yùn)動(dòng)部件阻力過大引起的。為了確定故障部位，維修時(shí)將伺服電動(dòng)機(jī)與機(jī)械部件脫開，檢查發(fā)現(xiàn)機(jī)械負(fù)載很輕，因?yàn)闄C(jī)床Y軸使用的是帶有制動(dòng)器的伺服電動(dòng)機(jī)，初步確定故障是由于制動(dòng)器不良引起的。

為了確認(rèn)伺服電動(dòng)機(jī)制動(dòng)器的工作情況，通過加入外部電源，確認(rèn)制動(dòng)器工作正常。進(jìn)一步檢查制動(dòng)器的連接線路，發(fā)現(xiàn)制動(dòng)器電源連接不良，造成制動(dòng)器未能夠完全松開；重新連接后，故障消失。