全 關 節 式 工業機器人的結構及特點

     這 種 機 械 手 的 結 構 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態 全 部 由 旋 轉 運 動 實 現 ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關 節 機 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關 節 機 械 手 。 這 是 工 業 機 器 人 機 械 手 最 普 遍 的 結 構 形 式 。 其 特 點 是 機 構 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區 別 是 手 腕 關 節 置 于 小 臂 的 外 側 或 小 臂 關 節 置 于 大 臂 的 外 側 一 邊 ，以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關 節 式 機 械手 。

機器人控制器概述

機器人控制器是機器人的核心部件，它實施 機器人的全部信息處理和對機械手的運動控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業機器人控 制器大多采用二級計算機結構，虛線框內為首級計算機，它的任務是規劃和管理。機器人在示 教狀態時，接受示教系統送來的各示教點位罝和 姿態信息、運動參數和工藝參數，并通過計算把

各點的示教（關節）坐標值轉換成直角坐標值, 存人計算機內存。

機器人定義

關 于 工 業 機 器 人 的 定 義 尚 未 統 一 ， 目 前 聯 合國 標 準 化 組 織 采 用 的 美 國 機 器 人 協 會 的 定 義 如下 ：

 “ 工 業 機 器 人 是 一 種 可 重 復 編 程 和 多 功 能的 、 用 來 搬 運 材 料 、 零 件 、 工 具 的 機 械 手 ， 或 能執 行 不 同 任 務 而 具 有 可 改 變 的 和 可 編 程 動 作 的 專門 系 統 ” ， 這 個 定 義 不 能 概 括 工 業 機 器 人 的 今 后發 展 ， 但 可 說 明 目 前 工 業 機 器 人 的 主 要 特 點 。 為 焊 接 柔 性 生 產 線 提 供 技 術 基 礎 。