基于目前國內光伏電站光伏電池板的主流安裝模式,設計了光伏陣列 無水清掃機器人.根據(jù)機器人所要具有的自動實現(xiàn)上下行走足錯位調節(jié)功能、停靠位置躲避遮擋功能和無死角清掃功能,確定其整體運行控制策略.利用模糊控 制方法重點研究了機器人行走過程中上下行走足的錯位調節(jié).通過在Matlab/Simulink下的及現(xiàn)場實驗表明,所設計的模糊控制器合理、實用

目前光伏電站的建設高峰期已過，國家財政補貼等政策性紅利也開始下調，這使得業(yè)主對電站收益更加敏感，開始尋求更{gx}的運維方式以提升電站經(jīng)濟效益，其中，清潔作為最直接有效的運維手段已受到業(yè)界的一致認可山西省大型集中式光伏電站總保有量位列全國前三，規(guī)模巨大，作為國家“光伏領跑者計劃”的最早項目基地，山西光伏行業(yè)的發(fā)展起點要高于其它地區(qū)，對電站經(jīng)營管理也擁有的意識和追求，因此，業(yè)界一直高度關注如何更{gx}、更規(guī)范地開展bao括清潔在內的電站運維工作。此次豪沃清潔機器人一經(jīng)當?shù)睾献骰锇橥平椋褪艿搅穗娬竟芾碚叩臍g迎，不到一個月，便順利簽署了首期工程規(guī)模為10MW的清潔運維合作協(xié)議。

要想不受操作人員技術水平的影響，維持穩(wěn)定的清掃品質，“需要實現(xiàn)完全的自主行駛，打開開關就開始清掃，結束之后會發(fā)出提示”（三宅）。為了實現(xiàn)自主行駛，機器人的前后左右安裝了4個傳感器。左右的傳感器可檢測太陽能電池板的縱向外框，并以其為指示線校正路線向前行進（圖9）。在行至陣列頂端，前后傳感器檢測到前方?jīng)]有電池板后即停止，按照前述的動作移動至左側的未清掃區(qū)域。