點(diǎn)焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式

    點(diǎn)焊機(jī)器人雖然有多種結(jié)構(gòu)形式，但大體上 都可以分為三大組成部分，即機(jī)器人本體、點(diǎn)焊 焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，目前應(yīng)用較 廣的點(diǎn)焊機(jī)器人，其本體形式為直角坐標(biāo)簡(jiǎn)易型及全關(guān)節(jié)型。前者可具有3-5個(gè)自由度，焊件及焊點(diǎn)位置受到限制；后者具有5-6個(gè)自由度,分DC伺fu和AC伺fu兩種形式，能在可到達(dá)的工作區(qū)間內(nèi)任意調(diào)整焊鉗姿態(tài)，以適應(yīng)多種形式 結(jié)構(gòu)的焊接。

    點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實(shí)現(xiàn)示教再現(xiàn)、焊點(diǎn)位置及精度控制；焊接控制部分除了控制電極加壓、通電焊接、維持等各程序段的時(shí)間及程序轉(zhuǎn)換以外，還通過改變主電路晶閘管的導(dǎo) 通角而實(shí)現(xiàn)焊接電流控制。

機(jī)器人控制器概述

機(jī)器人控制器是機(jī)器人的核心部件，它實(shí)施 機(jī)器人的全部信息處理和對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。 圖40-U是控制器的工作原理圖。工業(yè)機(jī)器人控 制器大多采用二級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，虛線框內(nèi)為首級(jí)計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是規(guī)劃和管理。機(jī)器人在示 教狀態(tài)時(shí)，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點(diǎn)位罝和 姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計(jì)算把

各點(diǎn)的示教（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值, 存人計(jì)算機(jī)內(nèi)存。

內(nèi)藏式焊鉗

    這種結(jié)構(gòu)是將阻焊變壓器 安放到機(jī)器人手臂內(nèi)，使其盡可能地挨近鉗體， 變壓器的二次電纜可以在內(nèi)部移動(dòng)，見圖40-16, 當(dāng)采用這種形式的焊鉗時(shí)，必須同機(jī)器人本體統(tǒng) —設(shè)計(jì)，如Cartesian機(jī)器人就采用這種結(jié)構(gòu)形 式。另外，極坐標(biāo)或球面坐標(biāo)的點(diǎn)焊機(jī)器人也可 以采取這種結(jié)構(gòu)。其優(yōu)點(diǎn)是二次電纜較短，變壓 器的容量可以減小，但是使機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)變 得復(fù)雜。