基于目前國內(nèi)光伏電站光伏電池板的主流安裝模式,設(shè)計了光伏陣列 無水清掃機器人.根據(jù)機器人所要具有的自動實現(xiàn)上下行走足錯位調(diào)節(jié)功能、?？课恢枚惚苷趽豕δ芎蜔o死角清掃功能,確定其整體運行控制策略.利用模糊控 制方法重點研究了機器人行走過程中上下行走足的錯位調(diào)節(jié).通過在Matlab/Simulink下的及現(xiàn)場實驗表明,所設(shè)計的模糊控制器合理、實用

在太陽能電池板上自主行駛時，還有一種方法是使用CCD攝像頭，圖像識別太陽能電池單元（發(fā)電元件）的電極線（母線電極）等作為指示線。而且，為了在傾斜的電池板上不打滑，驅(qū)動輪多會安裝橡膠履帶，增加與設(shè)置面之間的摩擦力。但未來機械沒有采用這些方法。這是為了“通過采用盡可能簡單的設(shè)計，使機器人在高溫干燥地區(qū)的惡劣環(huán)境下也能穩(wěn)定工作”（三宅）。

機器人+專業(yè)團隊，打造科學(xué)規(guī)范的電站清潔運維體系整體來看，目前光伏電站的清潔運維工作仍比較混亂：不僅多數(shù)業(yè)主對光伏電站的清潔時間及周期等沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范， 整個清潔運維行業(yè)在成本與收益之間也沒有合理的杠桿和明確的價值驅(qū)動——沒有人、也沒有{gx}的方法去統(tǒng)計清潔工作質(zhì)量的高低是否會影響電站收益，這就直接導(dǎo)致了電站清潔效率和質(zhì)量無法得到保障。此外，傳統(tǒng)的第三方清潔運維公司多提供人工擦洗fu務(wù)，不僅成本高，且清潔工人也未受到過專業(yè)指導(dǎo)和培訓(xùn)，作業(yè)過程無理、無法、無制度可遵循。例如，山西當(dāng)?shù)毓夥娬镜那鍧嶎l率平均僅為5-6次/年，清潔時間也多安排在每年的第3、第4季度，反而在風(fēng)沙大、電池板積塵嚴(yán)重的1-4月幾乎不進行清潔，因為此時氣候惡劣，工人不愿從事室外工作，這就使得電站的清潔工作有可能是毫無價值的，完全是人力財力的浪費。